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Es wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) eines Fahrzeuges (10) in eine Querparklücke (14) vorgeschlagen, umfassend Schritte zur Erfassung von Daten einer Umgebung des Fahrzeugs (10) und Erfassung von mindestens einem, mindestens eine Längsseite der Querparklücke (14) begrenzenden Objekt (12, 16, 18) und Ermittlung einer Zielparkposition für das Fahrzeug (10) in der Querparklücke (14) unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands (30) zum Öffnen einer Fahrertür (28) des Fahrzeugs (10), wobei ferner Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) zum Erreichen der ermittelten Zielparkposition und Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie (36) an den Fahrer oder an ein übergeordnetes System umfasst sind.
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