望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法

摘要

望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法：设计绝对时间计算程序；利用UMAC内部的高精度时钟；作为一个高优先级PLC程序(甚至最高优先级的PLC0程序)在UMAC后台运行；程序从上位机GPS处得到绝对时间的初值T0，同时从高精度时钟中得到此时计数值为t0；在以后任意时间，采样高精度时钟中得到当前计数值为t，可求得此时绝对时间T；功能特性通过参数I变量设置；I10设置伺服中断时间；即得绝对时间；跟踪过程中得到上位机跟踪数据流，含有被跟踪目标的绝对时间信息；UMAC运动程序在数据流中根据绝对时间找到目标进行跟踪；从而摆脱对上位机时钟的依赖和通讯中时滞的影响，极大提高了望远镜的实时性和指向跟踪精度。

主权项

1. 一种望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，步骤如下：⑴. 设计一个绝对时间计算程序；⑵. 该绝对时间计算程利用UMAC内部的高精度的时钟；该绝对时间计算程序作为一个高优先级的PLC程序，或PLC0程序，在UMAC后台运行；⑶. 该PLC程序或PLC0程序从上位机的GPS处得到绝对时间的初值T₀，而同时从高精度的时钟中得到此时的计数值为t0；在以后的任意时间，采样高精度的时钟中得到当前计数值为t，可以求得此时的绝对时间T；⑷. UMAC的功能特性是通过参数I变量设置；其中I10设置伺服中断时间；伺服中断时间T_s与I10的关系是：（1），其中8388608是2²³；这样任意时间的绝对时间计算公式为：（2），在公式（2）中，所有时间均以秒为单位进行计算，进一步把T化为年月日时分秒的形式，即得到了需要的绝对时间；⑸. UMAC在跟踪过程中，得到来自上位机的跟踪数据流，该数据中含有被跟踪目标的绝对时间信息，其信息格式为：“绝对时间  方位轴目标  高度轴目标  消旋轴目标”；由于已经得到当前绝对时间，UMAC运动程序在数据流中根据绝对时间找到目标进行跟踪；从而摆脱了对上位机时钟的依赖和通讯中时滞的影响。