一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法

摘要

本发明提供一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法。本发明根据目标车和前后车的姿态信息，判断是否满足换道安全距离，预测出安全换道时间范围；通过预测目标车安全换道时间范围作为是否发生冲突的衡量标准，根据驾驶员的惯和反应时间，判断驾驶员是否有充裕的时间进行换道，从而对驾驶员进行3种类型的提示；若有碰撞危险，则不断对车辆进行制动干预，从而达到冲突消解的目的。本发明可以通过对多车的状态信息进行综合的分析和预测，从而对可能发生的冲突能够实时、高效率和高准确率的判断出来；通过给驾驶员直接视觉提示和制动干预，保障了换道过程中驾驶员的生命财产安全。

主权项

一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法，其特征在于：设目标车记为车A，车A准备换道到目标车道上时，车A的当前车道上有前车记为车C，目标车道上有后车记为车B，执行以下步骤，步骤1，计算换道时车A的车头与车C的车尾之间所需的安全距离LSafe_AC；步骤2，判断当前车A的车头与车C的车尾之间在车道方向上的投影距离lAC是否大于步骤1所得安全距离LSafe_AC，是则进入步骤3，否则通过干预车A的制动调整车A的速度，返回步骤1；步骤3，计算换道时车A的车尾与车B的车头之间所需的安全距离LSafe_BA；步骤4，根据步骤3所得安全距离LSafe_BA计算车A的安全换道时间t的范围，得到安全换道时间门限t2；步骤5，根据车A的安全换道时间门限t2进行处理，当t2∈(‑∞,C1]，发出碰撞警告，通过干预车A的制动强制车A保持在当前车道行驶，进入步骤6；当t2∈[C1,C2)，发出换道警告，当车A驾驶员选择保持车道时，进入步骤6；当车A驾驶员选择强行换道时，发送提醒信息给车B驾驶员，在车A换道后结束流程；当t2∈[C2,∞)，允许车A换道，在车A换道后结束流程；其中，C1,C2为预设的常数；步骤6，车B处于车A前方时，计算当前车B的车尾与车A的车头之间所需的安全距离LSafe_AB′，并根据所得安全距离LSafe_AB′重新计算车A的安全换道时间t的范围，返回步骤5根据新的安全换道时间门限t2进行处理，直到车A换道或驾驶员放弃换道。