主权项 |
一种全景视频中目标物体的自动跟踪方法,其特征在于:对连续采集的全景视频进行目标物体的检测,并在后续帧中对检测结果进行自动跟踪,具体包含步骤如下:(1)获取目标物体在全景视频图像中的位置;(2)检查该目标在立方体全景中的运动是否出现穿越面的现象,如果是则进入步骤(3),否则进入步骤(4);(3)利用目标物体运动向量方向的邻接图像对原所在面的图像进行扩展;(4)沿对极线方向进行搜索匹配,更新目标物体物的运动向量;(5)根据步骤(4)的结果进行判断,如果没有目标匹配,则结束跟踪;否则转入步骤(2);所述的步骤(3)中进一步包括:当目标物体运动至立方体全景的上面时,以立方体全景的前面中心为原点,建立平面直角坐标系,并利用如下公式对原所在面进行扩展: <mrow> <mfenced open='{' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <msup> <mi>x</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mi>y</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>x</mi> </mrow> <mi>l</mi> </mfrac> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mi>y</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>=</mo> <mi>y</mi> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <mi>l</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo><</mo> <mi>x</mi> <mo><</mo> <mfrac> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>,</mo> <mfrac> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo><</mo> <mi>y</mi> <mo><</mo> <mi>l</mi> <mo>,</mo> <mi>l</mi> <mo>≠</mo> <mn>0</mn> </mrow>其中,(x,y)为扩展后图像的坐标,(x′,y′)为目标物体当前面所邻接上面的坐标,l为立方体全景一个面的边长;当目标物体运动至立方体全景的左面时,以立方体全景的前面中心为原点,建立平面直角坐标系,并利用下述公式对原所在面进行扩展: <mrow> <mfenced open='{' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <msup> <mi>x</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mi>y</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>x</mi> </mrow> <mi>l</mi> </mfrac> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mi>y</mi> <mo>+</mo> <mi>l</mi> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mi>y</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>=</mo> <mi>y</mi> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <mn>3</mn> <mi>l</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo><</mo> <mi>x</mi> <mo><</mo> <mo>-</mo> <mfrac> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>,</mo> <mfrac> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo><</mo> <mi>y</mi> <mo><</mo> <mi>l</mi> <mo>,</mo> <mi>l</mi> <mo>≠</mo> <mn>0</mn> </mrow>其中,(x,y)为扩展后图像的坐标,(x′,y′)为目标物体当前面所邻接上面的坐标,l为立方体全景一个面的边长;当目标物体运动至立方体全景的右面时,以立方体全景的前面中心为原点,建立平面直角坐标系,使用下述公式对原所在面进行扩展: <mrow> <mfenced open='{' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <msup> <mi>x</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mi>y</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>x</mi> </mrow> <mi>l</mi> </mfrac> <mo>+</mo> <mn>2</mn> <mi>y</mi> <mo>-</mo> <mi>l</mi> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msup> <mi>y</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>=</mo> <mi>y</mi> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mfrac> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo><</mo> <mi>x</mi> <mo><</mo> <mfrac> <mrow> <mn>3</mn> <mi>l</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>,</mo> <mfrac> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo><</mo> <mi>y</mi> <mo><</mo> <mi>l</mi> <mo>,</mo> <mi>l</mi> <mo>≠</mo> <mn>0</mn> </mrow>其中,(x,y)为扩展后图像的坐标,(x′,y′)为目标物体当前面所邻接上面的坐标,l为立 方体全景一个面的边长。 |