一种六自由度工业机器人

摘要

本发明提出了一种六自由度工业机器人，包括基座、第一部件、第二部件、第三部件、第四部件、第五部件和第六部件；所述第五部件与所述第六部件通过双转动副连接；所述第六部件包括下底座和四个第三连杆；第一线性模组和第二线性模组分别带动第一曲柄滑块结构和第二曲柄滑块机构做线性运动，从而分别带动第一连杆和第二连杆做线性运动，分别带动第一驱动臂和第二驱动臂转动，带动所述第五部件和所述第六部件共同转动。本发明将串联机构与并联机构结合设计成具有并联大转动手腕的工业机器人，可以实现大角度转动；同时由于加上并联手腕，本发明不存在一般六自由度机器人不可避免的奇异点，从而使机器人动作更敏捷、更流畅，广泛应用于工业操作。

主权项

一种六自由度工业机器人，其特征在于：包括第五部件（6）和第六部件（7），所述第五部件（6）与所述第六部件（7）通过双转动副（74）连接；所述第六部件（7）包括下底座（71）和四个第三连杆（73），所述第三连杆（73）均匀设置于所述下底座（71）外侧；所述第五部件（6）包括第一驱动机构（63），所述第一驱动机构（63）包括第一线性模组（631）、与所述第一线性模组（631）连接的第一曲柄滑块机构（632）以及与所述第一曲柄滑块结构（632）连接的第一连杆（633），所述第一连杆（633）与第一驱动臂（61）连接；所述第五部件还包括第二驱动机构（64），所述第二驱动机构（64）包括第二线性模组（641）、与所述第二线性模组（641）连接的第二曲柄滑块结构（642）以及与所述第二曲柄滑块结构（642）连接的第二连杆（643），所述第二连杆（643）与第二驱动臂（62）连接；所述第一线性模组（631）和所述第二线性模组（641）分别带动所述第一曲柄滑块结构（632）和所述第二曲柄滑块机构（642）做线性运动，从而分别带动所述第一连杆（633）和所述第二连杆（643）做线性运动，分别带动所述第一驱动臂（61）和所述第二驱动臂（62）转动，带动所述第五部件（6）和所述第六部件（7）共同转动。