配药机器人的机械手爪

摘要

一种配药机器人的机械手爪，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于机架上，双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，双螺纹丝杠转动，而带动左手指与右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测电机的旋转轴的旋转位置；手爪控制器，与电机及编码器连接，用于控制电机转动及处理编码器反馈的信号；其中，左手指及右手指均设有楔形槽，左手指的楔形槽与右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于左手指的楔形槽与右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。上述机械手抓具有尺寸测量、自适应、自动定心、抓取力可控的功能。

主权项

一种配药机器人的机械手爪，其特征在于，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于所述机架上，所述双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与所述双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，所述双螺纹丝杠转动，而带动所述左手指与所述右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动所述双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测所述电机的旋转轴的旋转位置；及手爪控制器，与所述电机及编码器连接，用于控制所述电机转动及处理所述编码器反馈的信号；其中，所述左手指及右手指均设有楔形槽，所述左手指的楔形槽与所述右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于所述左手指的楔形槽与所述右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。