金属板弯曲成型机工作单元位移运动系统

摘要

用来使金属薄板弯曲和成形的弯曲机包括具有“C”形横截面的刀片架单元(10)，该刀片架单元可沿着两个相互垂直的方向相对于固定床移动，一个或多个弯曲刀片固定在刀片架单元上。该机器包括用于驱动工作单元的运动学系统，其中伺服马达(15，21，22)和行星减速齿轮用于移动刀片架单元(10)。此外，弯曲机的刀片架单元(10)使用由两个机械单元(13，14)组成的铰接机构，该两个机械单元形成封闭的运动链，该运动链具有由五个运动学回转副连接的五个元件。

主权项

一种用于驱动弯曲机工作单元的运动学系统，所述弯曲机用来使金属薄板弯曲和成形，所述弯曲机包括具有“C”形横截面的刀片架单元(10)，该刀片架单元可沿着两个相互垂直的方向相对于固定床移动，所述刀片架单元配备有一个或多个弯曲刀片，其中：采用伺服马达(15、21、22)和行星减速齿轮来移动刀片架单元(10)；刀片架单元(10)采用由两个机械单元(13、14)组成的铰接机构，该两个机械单元形成封闭的运动链，该运动链具有由五个运动学回转副连接的五个元件；其特征在于：第一机械单元(13)包括独立的伺服马达(15)，其配备有曲柄(16)，所述曲柄又与连杆(17)相连，所述连杆的另一端铰接到杆(18)，杆(18)配备有轴(19)上的枢轴点，而其与与连杆(17)的联接点相反的端部与若干销(20)相联，销(20)位于与刀片架单元(10)成一整体的支撑件(11)的端部上，第二机械单元(14)包括两个伺服马达(21、22)，该两个伺服马达驱动相应的曲柄(23、24)，所述曲柄又铰接到相应的连杆(25、26)，连杆(25、26)的另一端与刀片刀片架单元(10)的底座(12)相连，在铰接机构(13、14)使金属薄板弯曲的构造附近，该铰接机构(13、14)具有两个与反向运动相关的特定的几何构造，其与关于反向运动的运动学奇点的条件相应，以便产生需要的转矩放大；所述的两个特定的几何构造与所谓的正弯曲和负弯曲相对应，两个所述的构造附近处于与反向运动相关的双运动学奇点的条件中，该运动学奇点是通过同时使第二机械单元(14)伺服马达曲柄(23、24)与连杆(25、26)排成直线和使第一机械单元伺服马达曲柄(16)与连杆(17)排成直线来实现。