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Eine Umgebungserkennungsvorrichtung (130) erhält Luminanzen eines Zielabschnitts, der sich in einem Erfassungsbereich befindet; spezifiziert eine Luminanz einer Straßenoberfläche (212) und eines Referenzabschnitts (210) aus den erhaltenen Luminanzen;che (212) um einen ersten vorbestimmten Wert oder mehr geändert hat, in einem Zustand, in dem sich die Luminanz des Referenzabschnitts (212) nicht über einen zweiten vorbestimmten Wert oder mehr geändche (212) nach der Änderung nicht die vorbestimmte Farbe ist, einen Weißabgleich-Korrekturwert vor der Änderung ab dann, wenn die Änderung stattfindet, bis die Luminanz der Straßenoberfläche (212) zur vorbestimmten Farbe zurückkehrt, und leitet einen Weißabgleich-Korrekturwert her, so dass in anderen Fällen als oben die Luminanz der Straßenoberfläche (212) als vorbestimmte Farbe erkannt werden kann; leitet eine korrigierte Luminanz her, indem eine Weißabgleichkorrektur unter Verwendung des Weißabgleich-Korrekturwerts an der erhaltenen Luminanz durchgeführt wird; und bestimmt vorläufig ein spezifisches Objekt entsprechend dem Zielabschnitt aus einer korrigierten Luminanz des Zielabschnitts basierend auf einer Zuordnung eines Luminanzbereichs und des spezifischen Objekts.
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