位置控制装置的控制参数调整方法及控制参数调整系统

摘要

本发明提供一种位置控制装置的控制参数调整方法及控制参数调整系统，其简化了调整位置控制装置的控制参数的作业，该位置控制装置的多个驱动系统具有在驱动时相互受到摩擦力的关系。通过位置控制装置（28）同时驱动两个驱动系统的马达（16、24）并采用各驱动系统的定位数据，使用遗传算法对各驱动系统的定位数据的特征量进行评价，对位置控制装置的控制参数进行调整，以使评价值满足要求性能（设计规格）。此时优选为，作为各驱动系统的定位数据，采用位置指令波形、实际位置波形及转矩波形，将定位波形作为各驱动系统的定位数据的特征量进行评价。另外，作为调整对象的控制参数例如是位置指令参数、反馈增益参数及前馈增益参数。

主权项

一种位置控制装置的控制参数调整方法，用于对位置控制装置的控制参数进行调整，所述位置控制装置具备能够相互独立地驱动多个位置控制对象的多个驱动系统，所述多个驱动系统具有在驱动时相互受到摩擦力的关系，其特征在于，通过所述位置控制装置同时驱动所述多个驱动系统并采用各驱动系统的定位数据，使用遗传算法对所述各驱动系统的定位数据的特征量进行评价，对所述位置控制装置的控制参数进行调整，以使评价值满足要求性能。