面向双臂工程机械的属具位置操控及自避碰监控方法

摘要

本发明公开了一种面向双臂工程机械的属具位置操控及自避碰监控方法。其中，属具位置操控方法为面向多关节工程机械的一种直感式操控方法，采用人机接口设备直接控制属具的位置移动，人机接口设备的运动方向和属具位置的移动方向保持直观上的一致性，可以有效减轻操作人员的思维负担，提高操作效率，与之配套的自避碰监控方法用来防止双臂在运行过程中出现自碰撞的保障措施，方法实时求解并通过驾驶室显示设备显示双臂之间的最短距离以及发生的位置，当最短距离大于预先设定的双臂安全距离值时，保持原有运行状态；当最短距离小于双臂安全距离值时，采取报警、工作臂制动方式，保证双臂安全运行。

主权项

一种面向双臂工程机械的属具位置操控方法，其特征在于：通过下述步骤实现：步骤1：通过人机接口设备向主控制器发送左工作臂和/或右工作臂中属具运动信息矢量信号，包括属具运动方向与运动速率；步骤2：实时获取左工作臂和/或右工作臂中各铰接臂间的铰接轴转动角度，包括铰接臂的左右摆动角度和/或上下变幅角度；步骤3：获得左工作臂和/或右工作臂中各铰接臂的转动角速度；将步骤1中接收的左工作臂或右工作臂中属具运动信息矢量信号，转换为属具与铰接臂铰接轴中心点在基座标系下的运动信息矢量表达；所述基座标系原点位于双臂工程机械中左工作臂或右工作臂中相对于工程机械位置固定的一个铰接轴上，基坐标系的x轴正方向朝向工程机械的正前方，y轴正方向沿工程机械水平向左，z轴正方向为竖直向上；并且根据步骤2中左工作臂或右工作臂当前时刻各铰接臂的转动角度矢量，得到各铰接臂转动角速度；步骤4:属具的运动控制；根据得到的各铰接臂转动角速度，控制左工作臂或右工作臂中的各铰接臂进行协调地转动，从而使属具按照人机接口设备输入的属具运动矢量信息进行运动。