智慧化机器人轨迹规划系统

摘要

本创作系揭露一种智慧化机器人轨迹规划系统。此机器人轨迹规划系统包含机器人、输入模组、路径规划模组及控制模组。机器人根据预定之路线行进，以执行加工。输入模组供使用者输入操作指令。路径规划模组根据操作指令分别利用非均匀有理曲线（Non-Uniform Rational B-spline，NURBS）参数式模型及改良张力曲线（Modified Tension Spline，MTS）方程式模型来规划机器人之移动轨迹。控制模组控制机器人根据移动轨迹行进。

主权项

一种智慧化机器人轨迹规划系统，系包含：一机器人，系根据预定之路线行进，并进行加工的工作；一输入模组，系供一使用者输入一操作指令；一路径规划模组，系根据该操作指令分别利用非均匀有理曲线（Non-Uniform Rational B-spline，NURBS）参数式模型及改良张力曲线（Modified Tension Spline，MTS）方程式模型来规划该机器人之一移动轨迹；以及一控制模组，系根据控制该机器人根据该移动轨迹行进。如申请专利范围第1项所述之智慧化机器人轨迹规划系统，其中该路径规划模组系根据该操作指令将该移动轨迹分为一工作区及一进给区。如申请专利范围第2项所述之智慧化机器人轨迹规划系统，其中该路径规划模组系利用非均匀有理曲线参数式模型来规划该机器人在该工作区之路径，并利用改良张力曲线方程式模型来规划该机器人在该进给区之路径。如申请专利范围第3项所述之智慧化机器人轨迹规划系统，其中该路径规划模组系根据该操作指令设定该工作区及该进给区的起点及终点，以规划该移动轨迹。如申请专利范围第4项所述之智慧化机器人轨迹规划系统，其中该进给区的起点系作为该机器人在该进给区移动之参考点，以计算该机器人之进给位置。如申请专利范围第5项所述之智慧化机器人轨迹规划系统，其中该工作区的起点或进给区的终点系作为该机器人在该工作区移动之参考点，以计算该机器人之进给位置。