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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur rechnergestützten Lageschätzung eines Objekts. In dem Verfahren wird eine Modell-Datenbank verwendet, welche eine Vielzahl von Merkmalen (m) des Objekts (O) enthält, wobei jedem Merkmal (m) eine lokale Position (x) auf dem Objekt zugeordnet ist. Im erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst basierend auf mit einem Kamerasystem (C) aufgenommenen Kamerabildern (B) des Objekts (O) eine Hypothese für eine Objektpose des in den Kamerabildern enthaltenen Objekts (O) ermittelt. Anschließend wird basierend auf einem Sensormodell des Kamerasystems und der Hypothese für die Objektpose über die Minimierung einer Fehlerfunktion (ferr) eine verbesserte Schätzung der Objektpose erhalten. Schließlich wird mittels einer Funktion (f), welche über die Minimierung der Fehlerfunktion (ferr) implizit definiert ist, eine Wahrscheinlichkeitsverteilung (p) der geschätzten Objektpose ermittelt. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass eine genaue Schätzung einer Objektpose zusammen mit einem Maß für die Unsicherheit dieser Schätzung in der Form einer Wahrscheinlichkeitsverteilung erhalten wird. Diese Wahrscheinlichkeitsverteilung kann beispielsweise dazu benutzt werden, um geschätzte Objektpositionen zu verwerfen, wenn die Streuung der Wahrscheinlichkeitsverteilung zu groß ist. Ein Anwendungsbereich des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dessen Verwendung in einem Roboter, der seine Bewegungen basierend auf der geschätzten Objektpose durchführt. Beispielsweise kann der Roboter das entsprechende Objekt greifen und an eine andere Position bewegen. |
