无导轨自动跟踪柔性爬行小车

摘要

一种无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由行走机构(1)、刚性连接板(2)、磁轮旋转轴(3)以及轴向传感装置(4)组成，其中：装有两组磁轮(18)的行走机构(1)上设置有中间夹连有压簧(12)的上压板(9)和下压板(10)的组合结构，通过刚性连接板(2)的两端固定连接成爬行小车的总体，并在小车上设置扇形齿轮(7)与小齿轮(6)，角度传感器(5)与小齿轮(6)的转动轴(17)固联。本发明结构简单，工作可靠，成本低廉，使用维护修理简易，并且根据实际工作需要，可更换执行机构，用于管道内外环缝、纵缝的焊接、坡口加工、焊缝检测以及球罐的全位置焊接和罐体喷涂等多种工程实际。

主权项

一种无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由行走机构(1)、刚性连接板(2)、磁轮旋转轴(3)以及轴向传感装置(4)组成，其特征在于：行走机构(1)左右两侧各装有两组磁轮(18)，行走机构(1)的两侧通过磁轮旋转轴(3)与弯板(13)连接，在弯板(13)上利用螺栓连接下压板(10)，并在其两端设置压簧(12)，压簧(12)的上端与上压板(9)连接；在上下压板(9、10)的中央部分有下支座(11)通过螺栓与下压板(10)固联，上支座(14)通过螺栓与上压板(9)固联，上、下支座(14)、(11)的圆孔内插入销轴(8)，上支座(14)或下支座(11)与销轴(8)一侧轴端顶紧成为一体，销轴(8)的另一侧轴端固联扇形齿轮(7)，扇形齿轮(7)与固联于角度传感器(5)的转动轴(17)轴端的小齿轮(6)啮合，左右行走机构(1)通过上压板(9)与刚性连接板(2)的两端固定连接，构成小车的主体。