一种抓纱机器人

摘要

本实用新型提供了一种抓纱机器人。根据本实用新型的抓纱机器人，包括支架；设置在支架上的X轴运动系统；与X轴运动系统相连的Y轴运动系统；与Y轴运动系统相连的A轴回转运动系统；与A轴运动系统相连的Z轴运动系统；带动XYZ轴运动系统和A轴回转运动系统运动的驱动系统。本发明的抓纱机器人，能够实现两爪机械手沿XYZ三个方向的往复移动和绕Z轴方向的空间回转运动，可以灵活控制抓纱手指，使其处于任意所需的抓取姿态，设备在纺织染整生产线的通用性更强，染整工艺各个工位的纱盘架不必与抓纱手指配套设计制造，安装维护方便，满足了纺织染整生产线低成本、高效自动化生产的要求。

主权项

一种抓纱机器人，其特征在于，包括支架（10），设置在支架（10）上的X轴运动系统（60），与所述X轴运动系统（60）相连的Y轴运动系统（20），与所述Y轴运动系统（20）相连的A轴回转运动系统（30），与所述A轴运动系统（30）相连的Z轴运动系统（40），带动所述X轴运动系统（60）、Y轴运动系统（20）、Z轴运动系统（40）和A轴回转运动系统（30）运动的驱动系统（50）。