机械手控制系统、机械手系统以及程序

摘要

本发明涉及机械手控制系统、机械手系统以及程序，该机械手控制系统包括：存储部，其对通过1个或者多个指令记述的序列指令进行存储；处理部，其具有进行上述序列指令的执行处理的执行部；机械手控制部，其基于处理部的处理结果进行机械手的控制，存储部对通常动作序列指令和与通常动作序列指令相同的指令体系的多个错误处理动作序列指令进行存储，执行部在通常动作时执行通常动作序列指令，并且在发生错误时执行与错误状况对应的错误处理动作序列指令。

主权项

一种机械手控制系统，其特征在于，包括：存储部，其对通过1个或者多个指令记述的序列指令进行存储；处理部，其具有进行上述存储部中所存储的上述序列指令的执行处理的执行部；机械手控制部，其基于上述处理部的处理结果进行机械手的控制，上述存储部将多个通常动作序列指令和多个错误处理动作序列指令作为上述序列指令进行存储，上述多个错误处理动作序列指令是通过与用于上述通常动作序列指令的记述的上述指令相同的指令体系而记述的序列指令，上述执行部在通常动作时进行上述通常动作序列指令的执行处理，在发生错误时进行根据错误状况从多个上述错误处理动作序列指令中选择出的错误处理动作序列指令的执行处理。