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Eine Fahrassistenzvorrichtung 1 ist eine Fahrspurhaltevorrichtung, die eine Fahrzeugfahrassistenz so durchführt, dass ein Fahrzeug entlang einem eingestellten Sollverlauf fährt, und weist auf: eine Fahrzeugsteuer-ECU 2; eine Kamera 3; eine Bild-ECU 4; einen Lenkmomentsensor 7; und eine Lenkmomentanbringungseinheit 9. Die Fahrzeugsteuer-ECU 2 weist eine Einheit 21 zum Abschätzen einer Bahn eines parallel fahrenden Fahrzeugs auf, welche die Bahn des parallel fahrenden Fahrzeugs, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, abschätzt und eine Sollverlaufkorrektureinheit 23, welche den Sollverlauf des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der abgeschätzten Bahn des parallel fahrenden Fahrzeugs korrigiert. Da der Sollverlauf des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der geschätzten Bahn des parallel fahrenden Fahrzeugs korrigiert wird, kann auf ausreichende Weise die Angst des Fahrers in Bezug auf das parallel fahrende Fahrzeug reduziert werden.
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