医疗装置

摘要

本发明提供一种医疗装置，其包括第一医疗设备、第二医疗设备和综合控制装置。第一医疗设备包括：具有借助第一驱动部的驱动力而弯曲的弯曲部的插入部；和驱动控制第一驱动部的第一控制装置。第二医疗设备包括：对第一医疗设备的插入部附加外力以使插入部移动的外力附加部；产生使外力附加部动作的驱动力的第二驱动部；和驱动控制第二驱动部的第二控制装置。在第二医疗设备具有的外力附加部的外力能附加到第一医疗设备的插入部上的结构中，综合控制装置基于进行使插入部前端向目标位置、目标姿态或目标方向移动的指示的综合输入装置、以及该综合输入装置的指示，驱动控制第一医疗设备具有的第一驱动部和第二医疗设备具有的第二驱动部中的至少一方。

主权项

一种医疗装置，其包括：能动处置器具，其由电驱动，包括：具有借助第一驱动部的驱动力而弯曲的弯曲部的插入部、和具有驱动控制所述第一驱动部的控制部的第一控制装置；内窥镜，其由电驱动，包括：对所述能动处置器具的插入部附加外力以使所述插入部移动的外力附加部、产生使该外力附加部动作的驱动力的第二驱动部、和具有驱动控制该第二驱动部的控制部的第二控制装置；综合控制装置，其中，所述能动处置器具的第一控制装置与所述内窥镜的第二控制装置连接到该综合控制装置，该综合控制装置具有控制部，在该第一控制装置与该第二控制装置连接到该综合控制装置的状态下，该综合控制装置的控制部对所述能动处置器具具有的第一驱动部的驱动以及所述内窥镜具有的第二驱动部的驱动进行控制；综合输入装置，其与所述综合控制装置连接，并进行这样的指示：从所述控制部使控制信号输出到所述能动处置器具的第一控制装置、或使控制信号输出到所述内窥镜的第二控制装置，所述能动处置器具具有关节，该关节使所述插入部具有的弯曲部以预定的轴为基准向一个方向及另一方向旋转预定的角度，所述内窥镜具有转动自如的关节，该关节使所述外力附加部以预定的轴为基准向预定的方向弯曲；并且所述能动处置器具和所述内窥镜具有既定单元，该既定单元将所述内窥镜的外力附加部的动作和所述能动处置器具的弯曲部的弯曲动作既定为预定的位置和姿态的关系，从而所述内窥镜具有的外力附加部的外力能够以预定的状态附加到所述能动处置器具的插入部中，所述综合控制装置的控制部在通过所述既定单元将所述内窥镜的外力附加部的动作和该能动处置器具的弯曲部的弯曲动作既定为预定的位置和姿态的关系时，根据使由所述综合输入装置输出的所述能动处置器具的插入部的前端向目标位置、目标姿态或目标方向移动的指示，按照 预定的控制方法对所述能动处置器具具有的第一驱动部和所述内窥镜具有的第二驱动部进行驱动控制，使所述能动处置器具的关节及所述内窥镜的关节旋转，从而使所述能动处置器具的插入部的前端配置在目标位置、目标姿态或目标方向上。