手部和机械手装置、以及把持控制方法

摘要

本发明提供手部和机械手装置、以及把持控制方法，该手部构成为即便工件的尺寸变化也能够使把持力恒定并且能够实现小型化。手部(5)设于臂部(6)的末端并把持工件(W1～W6)。该手部(5)具备：固定于臂部(6)末端的固定部(20)；以及能够接近该固定部(20)或者离开该固定部(20)的活动部(30)。固定部(20)具有沿预定方向延伸的两根第一指部(22A、22B)，活动部(30)具有与第一指部(22A、22B)大致平行地延伸的三根第二指部(32A～32C)。在维持第二指部(32A～32C)与第一指部(22A、22B)大致平行的状态的同时，活动部(30)接近该固定部(20)或者离开该固定部(20)。

主权项

一种手部，该手部设于臂部的末端并把持工件，所述手部的特征在于，该手部具备：固定部，该固定部被固定于所述臂部的末端；以及活动部，该活动部能够接近该固定部或者离开该固定部，所述固定部和所述活动部中的一方具有至少一根沿预定方向延伸的第一指部，所述固定部和所述活动部中的另一方具有至少两根与所述第一指部大致平行地延伸的第二指部，所述活动部在维持所述第二指部与所述第一指部大致平行的状态的同时，接近该固定部或者离开该固定部，所述固定部和所述活动部中的一方包括在大致一条直线上所配置的三根第二指部，所述固定部和所述活动部中的另一方包括与所述三根第二指部大致平行且配置在大致一条直线上的两根第一指部，在所述三根第二指部中，一端的指部与中间的指部之间的距离比另一端的指部与中间的指部之间的距离大，所述两根第一指部中的一根指部配置在与将所述三根第二指部的一端的指部和中间的指部连结起来的线段的中点交叉、且与所述三根第二指部大致垂直的大致一条直线上，所述两根第一指部中的另一指部配置在与将所述三根第二指部的另一端的指部和中间的指部连结起来的线段的中点交叉、且与所述三根第二指部大致垂直的大致一条直线上。