道路信息检测装置以及车辆行驶控制装置

摘要

本发明可对与车辆的行驶道路的弯道形状相关的信息进行高精度的检测。根据来自雷达装置的、由雷达检测出的静止目标的位置信息，计算出与该车辆的行驶道路的形状相对应的代表点，并根据该代表点的位置信息，对与行驶道路的左右侧边相对应的左侧以及右侧对应直线进行计算。而且，在将一侧的对应直线中最远端相对于车辆位于近处的对应直线设为基准对应直线之后，根据属于处理对象区域的代表点的位置信息，对与行驶道路的弯道形状相关的信息进行检测，其中，所述处理对象区域为，夹在左侧对应直线和右侧对应直线之间且在车辆的行进方向上延伸的区域中，位于比基准对应直线的最远端更远处的区域。

主权项

一种道路信息检测装置，其被搭载于车辆上，并具有：代表点计算部，其基于通过接收从发射天线发射的发射波在目标处被反射回来的反射波而获得的接收信号、和位于该车辆的行进方向上的静止目标的位置信息，计算出与该车辆所行驶道路的形状相对应的代表点；对应直线计算部，其根据由所述代表点计算部检测出的多个代表点的位置信息，计算出左侧对应直线和右侧对应直线中的至少一条对应直线，其中，所述左侧对应直线为，与所述行驶道路的左侧边相对应并向所述车辆的行进方向延伸的直线，所述右侧对应直线为，与该行驶道路的右侧边相对应并向该车辆的行进方向延伸的直线；基准对应直线设定部，其将由所述对应直线计算部计算出的对应直线中，各条对应直线的最远端相对于所述车辆而位于近处的对应直线，设定为基准对应直线；弯道信息检测部，其根据在处理对象区域中由所述代表点计算部计算出的代表点的位置信息，检测出与所述行驶道路的弯道形状相关的信息，其中，所述处理对象区域为，当由所述对应直线计算部计算出所述左侧对应直线和所述右侧对应直线时，夹在该左侧对应直线和该右侧对应直线之间且向所述车辆的行进方向延伸的区域中，位于比所述基准对应直线的最远端更远处的区域。