用于测量工作仪器上的远端力的系统和装置

摘要

一种用于将工作仪器(30)的远端(34)定位在诸如内腔的体位中的装置，包括：导向仪器(4)和设置在导向仪器(4)的内腔(8)中的工作仪器(30)。往复运动的振动器(50)机械地接合至工作仪器(30)和导向仪器(4)的近端区域(35)，并被构造成用于相对于导向仪器(4)移动工作仪器(30)。该装置包括至少一个测力单元(200)，该测力单元包含被构造成用于测量工作仪器(30)的远端处(34)所受到的力的力传感器(204)。处理器(118)被构造成，至少部分地根据至少一个测力单元(200)的力传感器(204)在零或无载荷状态期间的输出与力传感器(204)在载荷状态期间的输出之间的比较来计算工作仪器(30)的远端(34)处的估计力。

主权项

一种用于将工作仪器(30)的远端(34)定位在体内腔中的装置，所述装置包括：导向仪器(4)，所述导向仪器包括具有近端区域(35)和远端(34)的细长件以及穿过所述细长件延伸的内腔(8)；设置在所述内腔(8)中的工作仪器(30)；往复运动的振动器(50)，所述振动器机械地接合至所述工作仪器(30)和导向仪器(4)的近端区域(35)，并被构造成用于相对于所述导向仪器(4)移动所述工作仪器(30)；至少一个测力单元(200)，所述测力单元包括被构造成用于测量所述工作仪器(30)的远端(34)处所受到的力的力传感器(204)，其中，所述往复运动的振动器(50)通过密封件(40)机械地接合至所述工作仪器(30)；以及处理器(118)，所述处理器被构造成，至少部分地根据所述至少一个测力单元(200)的力传感器(204)在零载荷状态期间的输出与所述力传感器(204)在载荷状态期间的输出之间的比较来计算所述工作仪器(30)的远端(34)处的估计力。