| 摘要 |
1. Рыба-робот, содержащий закрепленный на корпусе робота электродвигатель, кинематически связанный с рабочим элементом, связанным с корпусом робота с возможностью поворота, и связанную с двигателем систему управления с датчиками и источником питания, причем внешняя часть корпуса робота выполнена симметричной относительно вертикальной плоскости, отличающийся тем, что кинематическая связь между двигателем и рабочим элементом содержит установленный на корпусе с возможностью поворота рычаг, кривошипно-шатунный механизм, у которого кривошип связан с осью двигателя, а шатун кинематически связан с рычагом, причем первый конец рабочего элемента закреплен на рычаге, а второй конец рабочего элемента выполнен свободным, при этом рабочий элемент выполнен зеркально симметричным и закреплен на рычаге таким образом, что плоскость симметрии рабочего элемента совпадает с плоскостью симметрии внешней части корпуса робота, когда положение кривошипа является таким, что угол между кривошипом и шатуном составляет 90°, а кинематическая связь между двигателем и рабочим элементом содержит, по меньшей мере, один датчик. ! 2. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и рычагом содержит шаровой шарнир. ! 3. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и рычагом содержит универсальный шарнир. ! 4. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и кривошипом содержит шаровой шарнир. ! 5. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и кривошипом содержит универсальный шарнир. ! 6. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, чт |
