位置/姿势测量方法和设备

摘要

一种用于稳定准确地测量位置和姿势的位置姿势测量装置。拍摄示出在空间上排列的一个或多个指标的图像，从拍摄到的图像中检测该指标。当检测到多个指标时，确定分布范围，并根据尺寸选择应用于位置姿势计算的算法(S3033，S3050，S3060)。例如，如果指标分布在足够宽的范围上，则作为未知数计算成像装置的位置和姿势的六个参数(S3070)。当指标的分布范围越小时，使要确定的未知参数的自由度越小(S3035，S3025)。

主权项

一种用于测量测量对象物体的位置和姿势的位置/姿势测量方法，其特征在于，包括：拍摄图像获取步骤，用于获取拍摄图像；指标检测步骤，用于检测所述拍摄图像中所包括的指标；测量结果获取步骤，用于从测量单元获取代表所述测量对象物体的位置和姿势的参数中的至少一个的测量结果；位置/姿势计算步骤，用于基于与所述检测到的指标的图像坐标有关的信息和所述测量结果来计算所述测量对象物体的位置和姿势；以及分布范围计算步骤，用于计算与所述指标检测步骤中检测到的指标的分布范围有关的评价值，其中，在所述位置/姿势计算步骤中，通过基于与所述指标的分布范围有关的所述评价值控制与所述指标的所述图像坐标有关的信息的影响和所述测量结果的影响，来计算所述测量对象物体的位置和姿势。