一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统

摘要

本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统,包括机器人本体、控制系统和等离子MIG复合焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构，所述控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；所述等离子MIG复合焊接系统包括数字化MIG焊接电源、等离子电源、送丝机、保护气、等离子焊枪和MIG焊枪。本发明的优点在于等离子MIG复合焊接机器人能够适应大型钢结构的全位置焊缝形式，采用吸附式爬行机构，运动灵活，采用激光焊缝跟踪传感器，具备宏观环境监控及熔池监控系统，在大厚板全位置焊接时能够满足摆动要求、控制要求及运动要求。

主权项

一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和等离子MIG复合焊接系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构（46），摆动机构（46）前端夹持等离子MIG复合焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构（46）采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱（8）和机器人主控系统（15）；所述等离子MIG复合焊接系统包括数字化MIG焊接电源（3）、等离子电源（12）、送丝机（11）、保护气（13）、等离子焊枪和MIG焊枪（14）；机器人本体、控制系统和等离子MIG复合焊接系统三者通过线缆（9）连接。