识别车辆用道路的形状的方法及其装置

摘要

提供识别车辆所行驶的道路的形状的一例。基于物体的相对速度及自车速，判定是移动物体还是停止物体这一识别类别。基于该识别类别的判定结果，为了识别道路形状而提取有效的物体单位数据。基于该物体单位数据形成路侧物群的数据，基于该形成的路侧物群的数据来识别道路端。该一系列处理以规定的周期重复执行。并且，在提取处理之后，进行数据追加处理，将在上一周期的提取处理中得到的物体单位数据追加到在本周期的提取处理中得到的物体单位数据中，在识别处理中基于通过数据追加处理得到的物体单位数据来识别道路端。

主权项

一种车辆用道路形状识别方法，求出识别对象的物体相对于自车的相对位置，根据基于自车的转弯状态和自车速运算出的自车行驶路的曲率和上述物体的相对位置，计算上述物体与自车处于同一车道上的概率即自车道概率，该车辆用道路形状识别方法的特征在于，基于到物体的距离及车宽方向的角度，识别车辆前方的道路形状，基于该识别到的道路形状及其识别程度，判定上述物体与自车处于同一车道上的可能性，基于该判定结果，计算用于对上述自车道概率进行校正的校正值，判定上述自车行驶路的曲率和上述识别的道路形状的曲率是否偏离，在未偏离的情况下，利用上述校正值对上述自车道概率进行校正，另一方面，在有偏离的情况下，不利用上述校正值对上述自车道概率进行校正。