空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法

摘要

本发明公开了一种空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法，测量装置的定平台(1)上装有六个虎克铰(2)，在定平台(1)的上方设有动平台(10)，该动平台(10)上装有六个球铰(9)，六个球铰(9)均通过支链与对应的六个虎克铰(2)相连接，该支链的旋转副(6)上安装有旋转编码器(5)。动态测量方法包括建立坐标系、利用旋转编码器(5)测量旋转副(6)的上下支杆的相对运动的角度时间曲线、以及由旋转编码器(5)的角度时间曲线正解得出被测运动物体空间六自由度的运动规律等步骤。本发明不仅能实现六自由度运动的同时测量，而且能够确保测量结果的准确性，具有灵活性好，适应能力强，测量范围广，精度高等特点。

主权项

一种空间六自由度运动的测量装置，其特征在于：在定平台(1)上装有六个虎克铰(2)，这六个虎克铰(2)围成一个六角形；在所述定平台(1)的上方设有动平台(10)，该动平台(10)上装有六个球铰(9)，六个球铰(9)也围成一个六角形，并且六个球铰(9)与六个虎克铰(2)一一对应；所述六个球铰(9)均通过支链与对应的六个虎克铰(2)相连接，该支链包括上支杆(8)、下支杆(3)和旋转副(6)，所述上支杆(8)的上端与对应的球铰(9)连接，上支杆(8)的下端通过旋转副(6)与下支杆(3)的上端铰接，在旋转副(6)上安装有旋转编码器(5)，所述下支杆(3)的下端与对应的虎克铰(2)连接，同一支链上的旋转副(6)位于该支链所对应的球铰(9)与虎克铰(2)中心连线的外侧，同一支链所对应的球铰(9)与虎克铰(2)中心连线同对应的旋转副(6)位于一个平面内，该支链只能在这个平面内运动。