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Wenn in einer Fahrzeugfahrtunterstützungsvorrichtung während einer Bremsregelung eine Betätigung des Bremspedals durch einen Fahrer detektiert wird, stellt eine Fahrtregelungseinheit 5 fest, dass es höchstwahrscheinlich ist, dass der Fahrer die Möglichkeit einer Kollision eines Subjektfahrzeugs 1 mit einem Hindernis erkennt, und stoppt die Bremsregelung. Andererseits, wenn ein Niederdrückbetrag des Bremspedals durch den Fahrer sich zur Loslassseite hin ändert mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder schneller als eine vorbestimmte Geschwindigkeit, startet die Fahrtregelungseinheit 5 die angehaltene Bremsregelung erneut.
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