发明名称 | 一种四足机器人仿生弹性脊柱机构 | ||
摘要 | 本发明涉及一种四足机器人仿生弹性脊柱机构,该机构在脊柱转动关节上安装两个左右对称的扭簧,此时脊柱关节的转动与扭簧的弯曲约束在一起,扭簧随着脊柱关节的弯曲发生形变产生反方向扭矩并储存弹性势能,在脊柱的两端连接一个气动肌腱,通过气动肌腱的主动伸缩来控制脊柱关节的转动,调整气动肌腱的伸缩速度可以改变弹性脊柱整体的弹性系数,同时气动肌腱本身的弹性也可辅助储能并约束脊柱关节的运动范围,仿生弹性脊柱可以有效增强四足机器人的运动能力,提高能量的利用效率。 | ||
申请公布号 | CN102673674A | 申请公布日期 | 2012.09.19 |
申请号 | CN201210177805.4 | 申请日期 | 2012.06.01 |
申请人 | 浙江大学 | 发明人 | 李超;吴俊;熊蓉 |
分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人 | 周烽 |
主权项 | 一种四足机器人仿生弹性脊柱机构,其特征在于,它包括前脊柱部分、后脊柱部分、弹性关节部分和气动肌腱部分,其中,所述前脊柱部分的一端通过弹性关节部分与后脊柱部分的一端相连,前脊柱部分的另一端通过气动肌腱部分与后脊柱部分的另一端相连。 | ||
地址 | 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路388号 |