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In einer Fahrzeugfahrtunterstützungsvorrichtung bestimmt eine Fahrtsteuereinheit 5 eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision eines Subjektfahrzeugs 1 mit einem Hindernis. Wenn festgestellt wird, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Subjektfahrzeugs 1 und des Hindernisses besteht, setzt die Fahrtsteuereinheit 5 zunächst eine Bremskraft zum Verhindern einer Kollision gegen das Hindernis und gibt ein Signal entsprechend der gesetzten Bremskraft an eine automatische Bremssteuerungseinrichtung 10 aus, um Verzögerung zu erzeugen. Wenn zu diesem Zeitpunkt eine Lenkbetätigung durch einen Fahrer detektiert wird, wird die zu erzeugende Bremskraft auf einen niedrigeren Wert angepasst.
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