| 摘要 |
Es wird ein Inverspendel-artiges Fahrzeug angegeben, das einen Zustand erreichen kann, in dem das Fahrzeug schwer zu bewegen ist, während kein tragendes Objekt aufgeladen ist, und einen Zustand erreichen kann, in dem das Fahrzeug leicht zu bewegen ist, während es mit dem zu tragenden Objekt beladen ist. Insbesondere wird ein Inverspendel-Fahrzeug (1) angegeben, das einen Lastzustandmodus aufweist, in dem es mit einem tragenden Objekt auf einem Ladeteil (3) davon beladen ist, und einen Nicht-Lastzustandmodus, in dem es nicht mit dem zu tragenden Objekt beladen ist. Der Bewegungsbetrieb eines Bewegungsbetriebsteils (5) wird derart gesteuert/geregelt, dass dann, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit eines Repräsentativpunkts des Fahrzeugs (1) in einem Dauerzustand, in dem die Neigungsabweichung (Θbe_x_s, Θbe_y_s) zwischen dem Ist-Neigungswinkel und dem Soll-Neigungswinkel des Ladeteils (3) konstant gehalten wird, als Vb_x_stb, Vb_y_stb genommen wird, zumindest das Verhältnis der Höhe von Vb_x_stb zur Höhe von Θbe_x_s im Nicht-Lastzustandmodus kleiner ist als im Lastzustandmodus. |
