控制寻道伺服的方法、装置、存储介质以及盘驱动器

摘要

提供了控制盘驱动器中寻道伺服的方法、装置、以及存储介质。由此，利用其中在寻道模式下加速时长与减速时长对称的、已变换的近似时间优化伺服(PTOS)速度轨迹，将换能器移动到目标轨道。

主权项

一种控制硬盘驱动器HDD中寻道伺服的方法，包括：生成具有寻道模式期间的对称的加速与减速时长的、已变换的近似时间优化伺服PTOS速度轨迹；以及施加该已变换的近似时间优化伺服PTOS速度轨迹，以控制读/写头从当前轨道到目标轨道的移动，所述已变换的PTOS速度轨迹特征在于具有平滑后的速度曲线，其包括所述加速时长与减速时长之间的转换点，所述已变换的PTOS速度轨迹V_profile由执行实现以下等式的代码段的控制器生成：(a)对于其中Vcurr＜Vth且sk_curr＜sk_len/2的区间，V_profile＝PTOS的对称速度轨迹，其中PTOS的对称速度轨迹V_ptos(mir)＝α*{β*log(1‑tta/β)+tta}，其中tta表示通过执行搜寻操作而移动的距离；(b)对于其中Vcurr≥Vth的区间，V_profile＝Vth+Vsin；以及(c)对于其中Vcurr＜Vth且ttg＞sk_len/2的区间，V_profile＝PTOS的速度轨迹，其中PTOS速度轨迹V_ptos＝α*{β*log(1‑ttg/β)+ttg}，其中Vcurr表示当前搜寻速度，Vth表示用于确定其间将所述速度轨迹变换为平滑后的速度曲线的周期的门限速度，sk_len表示总搜寻距离，sk_curr表示当前搜寻点，Vsin表示正弦函数的速度，其中所述HDD包括与具有扭矩常数、并且用来移动其上安装所述读/写头的致动器的音圈马达VCM相关的音圈；以及其中α＝R*Ja/Kt2，β＝‑Imax*R/Kt，并且其中R表示所述音圈的电阻，Ja表示所述致动器的惯量值，Kt表示所述扭矩常数，Imax表示施加到所述VCM的最大电流值，并且ttg表示搜寻距离。