发明名称 |
一种推拿机器人及其推拿手法的实现 |
摘要 |
本发明涉及一种龙门式中医推拿机器人,包括四自由度龙门式机械臂110、六自由度机械手120、床体130和推拿机器人控制系统。其特征在于,所述的四自由度龙门式机械臂110包括双立柱、横梁、升降臂和腕部旋转关节及连接各部分的关节组成,所述的机械手120包括掌心、五指、加热装置、叩击装置和腕部俯仰关节组成,机械臂110的腕部旋转关节和机械手120的腕部俯仰关节连接,在机械臂110和机械手120相关电机的配合下,可实现“一指禅”、“掌揉”、“掌按”、“掌推”、“捏拿”、“叩击”和“热敷”手法的动作。 |
申请公布号 |
CN102641200A |
申请公布日期 |
2012.08.22 |
申请号 |
CN201210046015.2 |
申请日期 |
2012.02.28 |
申请人 |
山东建筑大学 |
发明人 |
刘存根;鲁守银;王涛;高焕兵 |
分类号 |
A61H7/00(2006.01)I;A61H39/04(2006.01)I |
主分类号 |
A61H7/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种龙门式推拿机器人,包括四自由度机械臂、六自由度机械手、床体和推拿机器人控制系统。其特征在于,所述的四自由度机械臂包括双立柱、横梁、平移关节、升降臂和腕部旋转关节及连接各部分的关节组成,各关节动作由伺服电机驱动;所述的机械手包括掌心、五指、加热装置和手腕俯仰关节四部分,五指由微型步进电机驱动,加热装置由继电器组开合控制,叩击装置由继电器组开合控制,手腕俯仰关节由步进电机驱动和电磁锁定位,电磁锁插拔由继电器组开合控制;机械臂的腕部旋转关节和机械手的腕部俯仰关节相连接。 |
地址 |
250101 山东省济南市凤鸣路山东建筑大学 |