基于横滚/偏摆结构的两轴捷联平台光轴超半球稳定方法

摘要

本发明涉及一种基于横滚/偏摆结构的两轴捷联平台光轴超半球稳定方法，其特征在于利用惯性测量单元测得的载体角速度求取载体的姿态角，将光轴在惯性坐标系中的坐标转换到载体坐标系中，结合光轴在内框坐标系中的坐标值确定光轴的稳定状态，即角位置，利用光轴实时角位置求取角度增量；应用动态规划的思想对增量值进行优化，最终获得最优的补偿量用于控制电机伺服系统进行补偿，使光轴超半球稳定。本发明适用于两轴捷联平台，具有精度高，简单易行的特点。

主权项

1.一种基于横滚/偏摆结构的两轴捷联平台光轴超半球稳定方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：(1)利用导弹自动驾驶仪的陀螺传感器信息求得弹体的实时姿态角θ、ψ，即横滚角、俯仰角、航向角，进而经过解算求得惯性坐标系和弹体坐标系之间的转换矩阵；(2)从导弹跟踪系统中获得机动目标以及弹体在惯性坐标系中的信息，得到光轴在惯性坐标系中的向量坐标将惯性坐标系中光轴向量坐标转化到弹体坐标系中；(3)利用步骤(2)光轴向量在弹体坐标系中的坐标和光轴向量在内框坐标系中的坐标值求取基于基准位置的捷联平台光轴的稳定状态，即欧拉角位置；(4)根据反馈的捷联平台的实时角度位置和求取的捷联平台的光轴状态，解算实时的补偿角度增量，并对补偿角度增量运用动态规划的思想进行优化；(5)根据反馈的捷联平台实时角度位置和步骤(4)中的补偿角度增量计算优化后的欧拉角位置，将优化后的欧拉角位置馈送到电机伺服系统进行实时补偿。