一种基于机器视觉的导盲机器人

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的导盲机器人，包括车体，车体下设有底座，头部安装有CCD摄像头，尾部安装有引导杖。其中，车体内设有处理模块、传感信息模块、语音模块和电源模块；所述的履带型底座内设有运动控制模块和电气传动装置。该导盲机器人首先由CCD摄像头采集图像，然后由设置在车体内的处理模块对图像进行处理，通过图像处理和识别的方法，识别出交通信号灯、导盲线和障碍物等道路上的常见物体，然后将结果通过语音模块告知操作者，操作者通过决策方法和仲裁控制导盲机器人。本发明能够自动识别人行道上的导盲道，并实时反馈不同路况信息，指引方向。

主权项

一种基于机器视觉的导盲机器人，包括车体，其特征在于，所述的车体下设有底座，所述的车体头部设有旋转云台，所述的车体尾部设有引导杖；所述的车体内设有中央处理模块、传感信息模块、语音模块和电源模块；所述的底座内设有运动控制模块和电气传动装置；所述的电源模块分别与所述的中央处理模块、传感信息模块和运动控制模块相连；所述的传感信息模块包括摄像头、图像采集卡、定位导航子模块和电子罗盘；所述的定位导航子模块和电子罗盘分别与所述的中央处理模块相连；所述的摄像头设置在所述的旋转云台上，并与所述的图像采集卡相连；所述的图像采集卡与所述的中央处理模块相连；所述的语音模块包括相互连接的语音编解码芯片和无线传输子模块；所述的语音编解码芯片的输入端与所述的中央处理模块相连；所述的运动控制模块包括相互连接的电子调速器和驱动控制电路；所述的电子调速器输入端与所述的中央处理模块相连；所述的驱动控制电路的输出端与所述的电气传动装置相连；所述的中央处理模块用于对获取的图像进行处理，并将处理的结果发送至所述的语音模块；所述的中央处理模块包括依次相连的存储子模块、转换子模块、分割提取子模块、处理子模块、识别子模块和发送子模块；所述的存储子模块用于存储所述的图像采集卡采集到的图像；所述的转换子模块用于将存储子模块中的图像进行色彩空间转换；所述的分割提取子模块用于将经过转换子模块的图像进行分割，提取出与目标最接近的图像区域；所述的处理子模块用于将提取出的图像区域进行灰化、旋转、滤波处理和提取特征，并对提取的特征计算与目标模板的匹配度；所述的识别子模块根据计算得到的匹配度来识别采集到的图像；所述的发送子模块用于将识别结果发送至所述的语音模块。