一种高精度永磁伺服电机三闭环控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种高精度永磁伺服电机三闭环控制系统及方法，系统包括上位机、控制模块、检测驱动模块和功率模块，功率模块包括三相逆变器和永磁同步电机，三相逆变器三路输出接入永磁同步电机；软件部包括位置控制模块、速度控制模块、电流控制模块和电压矢量调制模块，通过采用位置环、速度环和电流环的三闭环系统来进行控制，速度误差信号通过控制模块的模糊PI复合控制进行调节，模糊PI复合控制包括采用模糊切换的方式进行组合的模糊控制和PI控制，电压矢量调制模块为基于Kohonen神经网络的电压矢量脉宽调制模块。本发明能够有效提高永磁同步电机控制器的动态性能，稳态精度和鲁棒性，并达到控制快速性和强抗负载扰动。

主权项

一种高精度永磁伺服电机三闭环控制系统，其特征在于，包括依次连接的上位机、控制模块、检测驱动模块和功率模块，所述控制模块包括DSP硬件平台与置于所述DSP硬件平台上的软件部；所述检测驱动模块包括驱动模块、电流检测模块和转速位置检测模块，所述功率模块包括三相逆变器和永磁同步电机，所述三相逆变器的三路输出接入所述永磁同步电机，所述三相逆变器输出至所述电流检测模块，所述永磁同步电机输出至所述转速位置检测模块，所述转速位置检测模块输出所述永磁同步电机的转速位置信号，所述电流检测模块接收所述永磁同步电机的定子电流信号；所述DSP硬件平台上的软件部包括位置控制模块、速度控制模块、电流控制模块和电压矢量调制模块，通过采用位置环、速度环和电流环的三闭环系统来进行控制。