一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机器人

摘要

本发明涉及一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机器人，包括第一两自由度闭环子链、第二两自由度闭环子链以及执行机构子链。所述第一两自由度闭环子链、第二两自由度闭环子链在同一平面内。第一两自由度闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二两自由度闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现法兰盘在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现法兰盘的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，闭环子链由液压驱动，承载能力大。

主权项

一种三维平动一维转动的四自由度并联焊接机器人，包括第一两自由度闭环子链、第二两自由度闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其机构和链接方式为：所述第一两自由度闭环子链由第一直线驱动器、第二直线驱动器以及机架连接而成，第一直线驱动器通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第二转动副与第二直线驱动器连接，第二直线驱动器另一端通过第三转动副连接到机架上，所述第二两自由度闭环子链由第三直线驱动器、第四直线驱动器以及机架连接而成，第三直线驱动器通过第四转动副连接到机架上，第三直线驱动器另一端通过第五转动副与第四直线驱动器连接，第四直线驱动器另一端通过第六转动副连接到机架上，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆以及法兰盘连接而成，第一转台通过第二转动副与第一直线驱动器连接，第一转台通过第七转动副与第一连杆连接，第一转台通过第八转动副与第二连杆连接，第一连杆另一端通过第九转动副与法兰盘连接，第二连杆另一端通过第十转动副与法兰盘连接，第二转台通过第五转动副与第三直线驱动器连接，第二转台通过第十一转动副与第三连杆连接，第二转台通过第十二转动副与第四连杆连接，第三连杆另一端通过第九转动副与法兰盘和第一连杆连接，第四连杆另一端通过第十三转动副与法兰盘连接，第一转台和第二转台在平面内的运动可实现法兰盘在空间的四自由度运动，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副的旋转轴线相互平行，第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副的旋转轴线相互平行，第一连杆与第二连杆等长平行，第三连杆与第四连杆等长平行。