| 主权项 |
新型空间全对称四自由度并联机构，其特征在于：它包括机架，从动支链位于机架中央开孔内，所述机架中央开孔与第一铰链相连，所述第一铰链包括外圈与内圈，所述外圈通过外圈转轴与机架中央开孔内壁转动相连，所述内圈通过内圈转轴与所述外圈转动相连，所述外圈转轴与内圈转轴具有夹角，所述内圈通过第二铰链与所述从动支链滑动相连，所述第二铰链为第一导轨滑块结构，所述第一、第二、第三、第四主动支链关于机架中心轴线空间对称放置在所述机架上，所述每一主动支链均包括与机架外壁固定连接的壁板，在所述的壁板上设置有第二导轨，连接块上固定安装有第二滑块，所述的第二滑块能够在驱动装置的驱动下沿壁板的轴线方向与第二导轨滑动相连，所述的连接块通过具有两转动自由度的第三铰链与杆件相连，所述动平台包括主平台，每一所述主动支链的杆件下端均通过具有三个回转自由度的第四铰链与安装在机架下方的主平台相连，所述从动支链的下端与所述主平台顶壁固定连接，所述第一、第二、第三、第四主动支链的杆件下端分别通过与之对应设置的具有三转动自由度的第四铰链与第三、第四、第五、第六滑块相连，所述第三、第四、第五、第六滑块在对应主动支链的驱动下分别与安装在主平台外壁上的第二导轨滑动相连，所述第二导轨沿机架的轴线方向设置，在所述第三、第四、第五、第六滑块上分别固定连接第二、第三、第四、第五螺母，所述第二、第三、第四、第五螺母分别与第二、第三、第四、第五滚珠丝杠的一端相螺纹连接并且所述第二、第三、第四、第五滚珠丝杠另一端均安装于设置在主平台上的轴承内，所述第二、第三、第四、第五滚珠丝杠沿机架的轴线方向设置，第二、第四滚珠丝杠相对布置，第三、第五滚珠丝杠相对布置，所述第二、第四滚珠丝杠螺纹方向一致，所述第三、第五滚珠丝杠螺纹方向一致，所述第二、第四滚珠丝杠与第三、第五滚珠丝杠的螺纹方向相反，在所述第二、第三、第四、第五滚珠丝杠下端分别通过键连接第一、第二、第三、第四齿轮，在主平台中央设置一个与所述四个齿轮均可啮合的中心齿轮，所述中心齿轮的齿轮轴安装于设置在主平台上的轴承内，在所述齿轮轴的下方固定连接有一末端执行器。 |
