折叠臂架的控制方法和系统、控制器及混凝土布料机械

摘要

本发明公开了一种折叠臂架的控制方法，包括如下步骤：获取所述折叠臂架的一个预定臂架油缸的当前行程L2；获取所述预定臂架油缸驱动的预定臂节的根端铰点至臂架末端之间的各臂节的末端到所述预定臂节的根端铰点的最大距离r2；根据所述当前行程L2和所述最大距离r2计算在所述预定臂架油缸驱动下使具有所述最大距离r2的臂节末端以预定速度v0运动时所述预定臂架油缸需要的流量Q2；将流量小于或等于所述流量Q2的液压油输送至所述预定臂架油缸。这种控制方法能够提高折叠臂架在展开或收拢过程中的安全性。本发明还公开了一种折叠臂架的控制器、控制系统，以及包括该折叠臂架的混凝土布料机械，具有相同的技术效果。

主权项

一种折叠臂架的控制方法，所述折叠臂架包括多个自臂架根端至臂架末端依次连接的臂节以及至少一个臂架油缸，每一所述臂架油缸与至少一个臂节连接，能够驱动与该臂架油缸连接的一个臂节运动；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：获取所述折叠臂架的一个预定臂架油缸的当前行程L2；获取所述预定臂架油缸驱动的预定臂节的根端铰点至臂架末端之间的各臂节的末端到所述预定臂节的根端铰点的最大距离r2；根据所述当前行程L2和所述最大距离r2计算在所述预定臂架油缸驱动下使具有所述最大距离r2的臂节末端以预定速度v0运动时所述预定臂架油缸需要的流量Q2；将流量小于或等于所述流量Q2的液压油输送至所述预定臂架油缸。