确定物体姿态的方法和系统

摘要

本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。

主权项

1.一种用于确定物体姿态的方法，其中所述姿态是物体的位置和朝向，其中所述物体是镜面的，该方法包括以下步骤：利用照相机获取所述物体的多组图像，其中所述物体具有弯曲区域，其中所述弯曲区域的曲度是其中r是所述弯曲区域在特定点处的半径，并且D是所述弯曲区域的中心与所述照相机之间的距离，并且其中所述照相机针对各组图像处于不同的视点，并且其中在从不同方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像；从各图像提取一组特征，其中所述特征对应于所述弯曲区域上的法线朝向所述照相机的特定点；针对各个图像，将参数形状拟合至所述特定点；以及对所述参数形状应用几何约束，以确定所述物体的姿态。