接近机床运动学奇点并补偿

摘要

一种操作多轴机床(24)的方法(300)，该机床包括机床联杆系(100)，所述联杆系包括多个接点(112)和联杆(108)。监控所述联杆系(100)来检测所述联杆系的一个或多个接点(112)向奇点靠近。确定接近奇点的程度n。识别接近奇点的所述一个或多个接点(112)。在操作器矩阵(200)中以虚拟接点取代识别出的所述一个或多个接点，以更改所述操作器矩阵(200)并提供更改后的操作器矩阵。利用所述更改后的操作器矩阵来确定所述联杆系(100)的联杆(108)位置变化。该方法(300)可以为广泛的机床配置提供基于软件的补偿，而不需要知道给定机床奇异性的先验知识。

主权项

一种操作多轴机床(24)的方法(300)，该方法包括：通过奇异值分解来监控所述机床的运动学联杆系(100)，所述联杆系包括多个接点(112)和联杆(108)，监控所述联杆系来检测所述联杆系的一个或多个接点向奇点靠近，所述监控利用操作器矩阵(200)实现；确定接近奇点的程度n；识别接近奇点的所述一个或多个接点；获得n个虚拟接点；在操作器矩阵中以所述虚拟接点取代识别出的所述一个或多个接点，以更改所述操作器矩阵并提供更改后的操作器矩阵；和利用所述更改后的操作器矩阵来确定所述联杆系的联杆位置变化；其中识别接近奇点的所述一个或多个接点包括检测分解的n个右奇异向量每一个当中的最大元素。