一种磁吸附式爬壁机器人

摘要

本发明属于机器人领域，涉及一种爬壁机器人，特别涉及一种用于小半径圆锥风机塔身检测和维护的爬壁机器人，其包括：四个驱动单元(1)，四条链条履带(2)，控制系统以及机器人箱体，链条履带(2)上安有磁吸附单元；其中，驱动单元通过铰接底板(6)与车身脊柱(3)的连接拥有一个翻滚自由度，链条履带(2)上的磁吸附单元通过活动磁块铰接座(28)拥有一个活动自由度；本发明可以在小半径的圆锥风机塔身上任意方向爬行，可以减小在小半径圆锥面上爬行时，爬壁机器人吸附单元与壁面间的间隙。从而方便检测、维护小半径圆锥类塔型结构的壁面。

主权项

一种磁吸附式爬壁机器人，包括：四个驱动单元(1)，四条链条履带(2)，控制系统以及机器人箱体，其中，链条履带(2)上装有磁吸附单元；整体连接关系为：所述机器人箱体左右两侧各安装有两个所述驱动单元(1)，四个所述驱动单元(1)分别与四条所述链条履带(2)连接，每条所述链条履带(2)内安有载荷分散机构，所述控制系统置于所述机器人箱体内部，并与所述驱动单元(1)连接；其特征是：所述驱动单元包括码盘(10)，伺服电机及减速器(9)，电机固定轴(8)，履带中间内板(7)，履带链轮(14)，履带中间外板(15)，履带链轮松紧调节机构，旋转支撑轴(12)，旋转支承座(11)，履带链轮(14)，夹紧支柱(16)，铰接底板(6)，底板连接销(5)；所述码盘(10)固接在所述伺服电机及减速器(9)上，所述伺服电机及减速器(9)固接在所述电机固定轴(8)上，所述电机固定轴(8)与所述履带中间内板(7)固接，两个所述履带链轮(14)安装在所述履带中间内板(7)和所述履带中间外板(15)之间，其中一个所述履带链轮(14)固接在电机轴上，所述旋转支承轴(12)的一端与所述铰接底板(6)固接，所述旋转支承座(11)与所述履带中间内板(7)固接，通过轴承与所述旋转支承轴(12)的一端连接，所述夹紧支柱(16)与所述履带中间内板(7)固接，同时与所述履带中间外板(15)固接，所述铰接底板(6)的另一端通过所述底板连接销(5)与所述机器人箱体内部的车身脊柱(3)连接，其中，所述铰接底板(6)为一个瘦长Z字型结构。