| 主权项 |
一种六足步行机器人，包括六足步行机器人机械本体和六足步行机器人控制系统，其特征在于：六足步行机器人机械本体包括机架和机器人腿，机架包括机身和六个腿固定板组；机身包括机身上板和机身下板，机身上板位于机身下板正上方，机身上板和机身下板上分布有等间隔上下对称的孔，一个腿固定板组包括两个结构相同的腿固定板，腿固定板呈直角形，腿固定板与机器人腿螺纹连接的面上分布有等间隔的孔，机身上板与腿固定板组的上端螺纹连接，机身下板与腿固定板组的下端螺纹连接；机器人腿总共六条包括第一前腿、第二前腿、第一中腿、第二中腿、第一后腿和第二后腿，每条机器人腿具有三个自由度，且结构相同，每条机器人腿与机架上的一个腿固定板组螺纹连接，每条机器人腿包括臀部、大腿、小腿和脚；机器人腿的臀部包括第一伺服电机、第一连接件和第二连接件；第一伺服电机外壳与腿固定板组螺纹连接，第一伺服电机的输出轴与第一连接件的叉部螺纹连接，第一连接件的基部与第二连接件的基部正交且螺纹连接，第一伺服电机的输出轴转动带动第一连接件运动；机器人腿的大腿包括第二伺服电机、第一连接板、第二连接板和第三伺服电机；第二伺服电机的输出轴与第二连接件的叉部螺纹连接，第二伺服电机的外壳同时与第一连接板和第二连接板的一端螺纹连接，第一连接板和第二连接板的另一端同时与第三伺服电机的外壳螺纹连接；第二伺服电机的输出轴转动带动大腿整体运动；机器人腿的小腿包括第三连接件、第一连接圆筒和力传感器；第三连接件的叉部与第三伺服电机的输出轴螺纹连接，第三连接件的基部与第一连接圆筒的一端螺纹连接，第一连接圆筒的另一端与力传感器的外壳螺纹连接；第三伺服电机的输出轴转动带动第三连接件运动；机器人腿的脚包括第二连接圆筒和足端；第二连接圆筒的一端与力传感器外壳螺纹连接，足端为半球形，第二连接圆筒的另一端与足端的半球形截面通过螺纹连接，此足端采用橡胶材料制造；六足步行机器人控制系统包括中央控制器、电子罗盘、力传感器、电池和编码器；中央控制器、电子罗盘和电池安装在机身下板的上侧面，六个力传感器分别装于六条机器人腿的小腿之上，编码器为伺服电机自带，其与伺服电机封装在一起，电池为六足步行机器人提供能量。 |
