机械臂

摘要

本发明提供一种机械臂，包括：具有轴(22)的驱动齿轮(23)；以驱动齿轮(23)的轴(22)为中心可转动的齿轮架(28)；与驱动齿轮(23)联动、可绕固定于齿轮架(28)上的轴(24)朝与所述驱动齿轮相反的方向转动的第一从动齿轮(25)；可使第一从动齿轮(25)相对于驱动齿轮(23)锁定的传递控制机构部(30)；与第一从动齿轮(25)联动的臂(4)；以及可检测出臂(4)与障碍物的碰撞的碰撞检测部(9)。传递控制机构部根据由碰撞检测部检测出的臂(4)与障碍物的碰撞，来解除从动齿轮(25)相对于驱动齿轮(23)的锁定。根据该机械臂，能够迅速地缓解因碰撞而产生的冲击力。

主权项

一种机械臂，其特征在于包括：驱动齿轮，具有轴；齿轮架，以所述驱动齿轮的所述轴为中心可转动；第一从动齿轮，与所述驱动齿轮联动，可绕固定于所述齿轮架上的轴朝与所述驱动齿轮相反的方向转动；传递控制机构部，可使所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮锁定；臂，与所述第一从动齿轮联动；以及碰撞检测部，可检测出所述臂与障碍物的碰撞，其中，所述传递控制机构部，根据由所述碰撞检测部检测出的所述臂与所述障碍物的碰撞，来解除所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮的锁定。