电动机控制装置以及电动机控制方法

摘要

提供一种电动机控制装置及控制方法，能够进行包含作为力传递单元的低刚性的传动带的运动机构中的传动带弹性变形的补正来减小轨道和轨迹的偏离量。使位置指令通过前置滤波器(3)，之后取得位置指令和位置反馈的偏差并使该偏差通过位置控制部(2)来算出速度指令。取得速度指令和速度的偏差并使该偏差通过速度控制部(7)来算出转矩指令。根据该转矩指令，使该转矩指令通过转矩控制部(8)内的电力变换器来驱动电动机。根据转矩指令和电动机速度，由负载转矩观测器(9)来估计负载转矩，对该负载转矩乘以用于进行与运动机构的作用点的轨道相应的弹性变形补偿的补偿增益来求取补偿量。使该补偿量通过振动抑制滤波器(13)后加在位置偏差上。

主权项

一种电动机控制装置，其具备：位置检测部，其检测将包含作为力传递单元的传动带在内的运动机构作为负载的电动机的位置；速度计算部，其算出所述电动机的速度；位置控制部，其按照使从所述位置检测部反馈的表示所述电动机的位置的位置反馈、和位置指令一致的方式输出速度指令，来进行位置控制；速度控制部，其按照使从所述速度计算部反馈的所述速度、和所述速度指令一致的方式输出转矩指令，来进行速度控制；转矩控制部，其根据所述转矩指令来进行转矩控制；和补偿量运算部，其按照减小预先决定的所述运动机构的作用点的轨道和所述作用点的轨迹之间的偏离量的方式，来运算用于加在被输入到所述位置控制部的所述位置指令和所述位置反馈之间的位置偏差上的补偿量，所述补偿量运算部具备：负载转矩估计部，其根据所述速度计算部所算出的速度和所述转矩指令来估计所述运动机构中产生的包含扭曲转矩在内的负载转矩；补偿增益存储部，其与连续的多个位置指令区间的每一个对应地存储通过事前的试验而决定的、为了减小所述偏离量所需的补偿增益；和乘法运算部，其将以所述位置指令为输入而从所述补偿增益存储部取得的所述补偿增益、和所述负载转矩相乘，来运算所述补偿量。