一种用于点胶机器的联机示教处理系统

摘要

本发明涉及机械自动化技术领域，具体地说是采用一种用于点胶机器的联机示教处理系统,其特征在于：点胶机器人主体内设命令解释器和主体通讯接口，微机和示教编程器中的至少一个与点胶机器人主体采用接口通讯连接形成联机编程模式或编程模式或联机模式；点胶机器人主体通过主体通讯接口接收来自微机或示教编程器发出的示教指令或自动运行指令，经命令解释器解析后发送至运动控制器的存储单元内，运动控制器的存储单元再将命令发送给机器人手臂执行操作，使点胶机器人主体完成示教任务或加工任务。本发明同现有技术相比，在修改CAD/CAM模型时点胶机器人主体的机器人手臂坐标可得到同步更新，提高编程效率和精度。

主权项

一种用于点胶机器的联机示教处理系统，主要由点胶机器人主体、示教编程器、内嵌有CAD/CAM模型处理软件的微机构成的软硬件结合，其特征在于：点胶机器人主体内设命令解释器和主体通讯接口，微机和示教编程器中的至少一个与点胶机器人主体采用接口通讯连接形成联机编程模式或编程模式或联机模式，所述的点胶机器人主体主要由机器人手臂依次通讯连接运动控制器、命令解释器及至少两个主体通讯接口所构成；所述的示教编程器主要由人机交互界面的输出端依次连接命令发生器、转发器的一端，转发器的另一端分两路分别连接第一通讯接口的一端和第二通讯口的一端所构成；所述的微机内嵌有CAD/CAM模型处理软件，并设有另一命令发生器和微机通讯接口，微机的人机交互界面的输出端输出控制信号至CAD/CAM模型处理软件，CAD/CAM模型处理软件再依次与另一命令发生器、微机通讯接口一端通讯连接；点胶机器人主体通过主体通讯接口接收来自微机或示教编程器发出的示教指令或自动运行指令，经命令解释器解析后发送至运动控制器的存储单元内，运动控制器的存储单元再将命令发送给机器人手臂执行操作，使点胶机器人主体完成示教任务或加工任务；在联机编程模式时，点胶机器人主体接受微机发出的示教指令时，微机的CAD/CAM模型处理软件结合示教编程器进行如下处理步骤：（1）微机向点胶机器人主体发送“开始示教任务”的命令；（2）点胶机器人主体向微机反馈接收到“通讯确认”命令后；（3）微机的另一命令发生器经微机通讯接口向点胶机器人主体发送示教指令；（4）点胶机器人主体经一个主体通讯接口接收示教指令后，再将指令发送至命令解释器；（5）命令解释器解析指令后，再将解析后指令发送至运动控制器，使机器人手臂执行指令，同时刷新机器人手臂的位置坐标及点胶机器人主体相关状态信息，并将刷新后的执行结果信息反馈至微机；（6）微机根据执行结果更新CAD/CAM模型，并刷新微机的屏幕显示；（7）示教编程器通过第一或第二通讯接口来查询获取当前机器人手臂的位置坐标及点胶机器人主体的相关状态信息，并刷新示教编程器的屏幕显示；（8）微机向点胶机器人主体发送停止示教任务，结束示教。