主权项 |
1.一种基于扩展卡尔曼滤波的导航方法,其特征在于包括以下步骤:(1)采集数据:由数据采集模块获取当前状态观测值,包括角速度p、q、r;线加速度<img file="2011104169119100001DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="99" he="34" />;地磁通量<img file="536180DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="111" he="32" />;速度和位置信息<img file="2011104169119100001DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="170" he="24" />;(2)预处理数据:将步骤(1)获得角速度、线加速度、地磁通量转换成所需要的姿态角,再进一步转化为四元数;(3)建立模型:利用步骤(1)、(2)获得数据,对复杂非线性导航系统进行泰勒展开降阶线性化,分别建立状态模型、状态转移模型和观测模型;(4)扩展卡尔曼滤波:根据卡尔曼滤波基本方程,利用步骤(3)建立的模型和上次状态的估计值来预测当前状态的估计值,作为对当前状态观测值的修正;(5)输出数据:输出修正后的当前状态的估计值。 |