基于嵌入式平台的自适应滤波目标跟踪定位方法

摘要

本发明公开了一种基于嵌入式平台的自适应滤波目标跟踪定位方法，其包括以下步骤：步骤一：通过ARM嵌入式平台的数据总线得到目标飞行器当前时刻的地理位置观测数据；步骤二：利用运动模型建模模块，根据三维空间运动的三阶拉格朗日级数展开地理位置观测数据进行建模；步骤三：利用新息提取模块，将运动模型建模模块输出的误差值进行残差数据处理；步骤四：根据新息提取模块得到的噪声空间估计的关键参数，对增益矩阵进行参数优化；步骤五：利用迭代滤波模块，得到本时刻点的滤波数据；步骤六：对滤波数据进行坐标系变换，并通过输出接口模块输出。本发明在保持较低的运算复杂度和较少的核心处理器资源占用的同时，实现高稳定性和性能的优化。

主权项

一种基于嵌入式平台的自适应滤波目标跟踪定位方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一：利用输入接口模块，通过ARM嵌入式平台的数据总线得到目标飞行器当前时刻的地理位置观测数据；步骤二：利用运动模型建模模块，根据三维空间运动的三阶拉格朗日级数展开地理位置观测数据进行建模，假定相邻时刻点之间的运动轨迹为匀加速运动，代入前一时刻滤波输出值推算当前时刻点的未经修正的开环运动估计量，并计算与当前时刻地理位置观测数据值之间的误差；步骤三：利用新息提取模块，将运动模型建模模块输出的误差值进行残差数据处理，提取反映目标飞行器真实运动激励的新息数据，通过对当前一段时间内的观测值序列进行处理，得到信噪比关键参数；步骤四：根据新息提取模块得到的噪声空间估计的关键参数，对增益矩阵进行参数优化；步骤五：利用迭代滤波模块，用优化参数的增益矩阵对运动模型建模模块输出的开环预测量进行修正，通过矢量运算对其进行滤波处理，得到本时刻点的滤波数据；步骤六：对滤波数据进行坐标系变换，并通过输出接口模块输出。