一种用于水下滑翔器的组合导航装置及方法

摘要

本发明公布了一种用于水下滑翔器的组合导航装置及方法，装置包括电子罗盘、微机电系统惯性测量单元、全球卫星系统接收模块、数字信号处理处理模块。本发明采用MEMS陀螺、加速度计组成的姿态测量单元和电子罗盘集成为惯性组合导航与定位系统来与控制系统配合，使用DSP技术作为导航解算部件，经过在全温范围内对各传感器进行降噪、温度补偿、非线性校正、交叉耦合补偿及航位推算等多种算法，完成水下滑翔体的自主准确定位。本发明的优点在于体积小、集成度高、功耗低、长航时、成本低等，能迅速准确地得到水下滑翔器当前位姿信息，使它保持本体平衡，同时为其提供航迹和位置参数。

主权项

一种用于水下滑翔器的组合导航装置，其特征在于包括电子罗盘、微机电系统惯性测量单元(MEMS‑IMU)、全球定位系统(GPS)接收模块、数字信号处理(DSP)处理模块；电子罗盘测量方位角得到航向信息；微机电系统惯性测量单元(MEMS‑IMU)测量姿态和航向变化，并借助电子罗盘航向信息进行校正；全球定位系统(GPS)接收模块则完成对水下滑翔器的水面定位、微机电系统惯性测量单元(MEMS‑IMU)的标定及校正；数字信号处理(DSP)处理模块完成对导航系统中各个模块数据的转化、处理，并将航向位置等数据输出到水下滑翔器中心计算机，实现自主导航与定位。