使用惯性传感器的控制方法

摘要

本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。

主权项

一种使用惯性传感器的控制方法，该控制方法使用惯性传感器的输出控制驱动源从而控制移动部，所述移动部以自由转动或滑动的方式被支持，所述驱动源用于使所述移动部转动或者滑动，所述惯性传感器配置于所述移动部，所述控制方法特征在于具有：控制指令发生步骤，其输出规定所述移动部的移动动作的控制指令；位置信息检测步骤，通过检测根据所述驱动源的驱动量，从而检测所述驱动源的位置信息；惯性力信息检测步骤，通过所述惯性传感器，对所述移动部移动时作用于所述移动部的惯性力信息进行检测；常数决定步骤，决定通过使用所述惯性力信息来控制所述驱动源从而控制所述移动部的移动动作时的所述惯性力信息的加权常数；以及驱动控制步骤，通过使用所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述常数决定步骤中所决定的所述加权常数之后的所述惯性力信息，来控制所述驱动源从而控制所述移动部的移动动作。