非规则多面体上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法

摘要

一种非规则多面体上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，根据多面体工件的CAD数据多面体的每个面进行三角划分，计算每个三角面的法向量，按照相邻三角面之间拓扑结构连接生成若干个较大的片，建立“长方体模型”并生成多面体每个面上的喷涂路径。以实际涂层厚度与理想涂层厚度方差为目标函数，在非规则多面体的每个面上采用黄金分割法求解涂层重叠区域宽度的最优值。为提高喷涂效率，利用无方向的连接图表示曲面上的喷枪轨迹优化组合问题，并采用改进的粒子群算法进行求解。从而保证了喷涂质量，同时又提高了喷涂效率。

主权项

一种非规则多面体上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，其特征在于将多面体工件的CAD数据输入GID软件，通过GID网格图形输出功能对多面体的每个面进行三角划分，计算每个三角面的法向量，按照相邻三角面之间拓扑结构连接生成若干个较大的片，建立“长方体模型”并生成多面体每个面上的喷涂路径；以实际涂层厚度与理想涂层厚度方差为目标函数，在非规则多面体的每个面上采用黄金分割法求解涂层重叠区域宽度的最优值；为提高喷涂效率，利用无方向的连接图表示曲面上的喷枪轨迹优化组合，并采用改进的粒子群算法进行求解。