具有雷达与摄像机的传感器融合以及改变雷达阈值的物体存在概率估算的汽车驾驶辅助系统

摘要

一种ACC(自适应巡航控制)系统(1)，包括：毫米波雷达(10)；立体摄像机(11)；前方车辆识别ECU(电子控制单元)(20)，其判定指示这些部件的检测状态的物体类型信息；以及巡航控制ECU(30)，其基于物体参数和物体类型信息来控制制动执行器(40)和电子控制节气门(41)。对于由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于比较高阈值低的较低阈值的情况下检测到的物体，同时被立体摄像机(11)检测到的物体或者先前由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于较高阈值的情况下检测到的物体，被视为候选前方车辆。

主权项

一种物体探测系统，其特征在于包括：第一物体探测单元(10)，其利用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的物体；以及物体判定部(21)，其利用所述第一物体探测单元(10)的探测结果来判定位于所述系统附近的所述区域中的所述物体是否是探测对象，如果所述第一物体探测单元(10)当前从该物体接收的无线电波的强度等于或高于第一阈值，或者，如果所述第一物体探测单元(10)先前从该物体接收的无线电波的强度等于或高于第一阈值并且所述第一物体探测单元(10)当前从该物体接收的无线电波的强度等于或高于第二阈值，其中所述第二阈值低于所述第一阈值，则所述物体判定部(21)将该物体视为所述探测对象。